Стандартный лазерный датчик для поиска швов

 Описание работы со сканером.

 Сканер лазерным лучом проецирует линию на поверхность детали и затем считывает проекцию. В результате сканер получает профиль поверхности детали. Далее по профилю программное обеспечение вычисляет стык для определения места сварки.

Пример работы сканера:

Для начала мы отметили точку в которой нужно распознать стык для сварки. На рисунке - это белая линия на поверхности детали.  Точку мы отметили для того что бы позже убедиться что распознавание стыка прошло правильно.

Характеристики:

Размеры лазерного датчика 105мм x 70мм x 40мм

Скорость определения точки сварки 0,1 сек.

Ближняя граница диапазона измерения 130 мм

Дальняя граница диапазона измерения 280 мм

Ширина луча в середине рабочего диапазона 60 мм

Диапазон измерения: 150 мм
Датчик подключается по Ethernet.

Теперь запускаем программу на роботе, которая инициирует распознавание стыка специальным ПО и использует полученную информацию для позиционирования горелки кончиком проволоки в стык. В результате получаем выход горелки на сварку стыка.

ПО для распознавания стыка установлено на обычный компьютер, который подключён в общую сеть с контроллером робота и сканером. Работа ПО для распознавания стыка в отмеченной нами точке выглядит так:

Точки на графике - это профиль поверхности детали. Жёлтым цветом обозначен распознанный стык.

Процесс распознавания и выхода на точку сварки показан в ролике "точка.mov".
Запрос на распознавание, расчёт точки сварки и получение координат для перемещения - занимает около 0.1 сек.

Так же есть ещё 2 видио.

·         "линия1.mov" - по 4-ем точкам, предварительно заданным оператором, происходит расчёт траектории сварки. На видео видно как робот останавливается на долю секунды в точках распознавания.

·         "линия2.mov" - по двум точкам заданным заранее производиться расчёт траектории сварки. В данном видео сварка соединяет только эти 2 точки. Перед сваркой программа на контроллере робота по полученным данным о стыке рассчитывает поворот горелки и наклон её под 45 градусов для сварки.